管道機(jī)器人（用無刷減速電機(jī)）以運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)作為載體，需要穩(wěn)定六驅(qū)系統(tǒng)，內(nèi)部熱處理齒輪，

效率穩(wěn)定可靠的無刷減速電機(jī)的參數(shù)如下：

（1）直流無刷電機(jī)，其主要參數(shù)：額定功率750W，額定電壓DC24V，額定轉(zhuǎn)速3000rpm，空載轉(zhuǎn)速

3600rpm，額定轉(zhuǎn)矩2.39N.m，堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩7.16N.m，額定電流3.906A，空載電流＜9.2A，絕緣等級(jí)F級(jí)，防護(hù)等級(jí)IP54，法蘭尺寸80×80mm。

（2）無刷減速電機(jī)，其主要參數(shù)：?jiǎn)渭?jí)減速，減速比：3，額定輸入轉(zhuǎn)速3000rpm，MAX輸入轉(zhuǎn)速

6000rpm，精密背隙≤8arcmin，扭轉(zhuǎn)剛性：＞7.5N.m/arcmin，額定輸出轉(zhuǎn)矩6N.m，MAX輸出力矩

12N.m，防護(hù)等級(jí)IP65，接入端與直流無刷電機(jī)配套，輸出端方法蘭為80×80mm，輸出軸徑為20h7mm

有感無刷減速電機(jī)空間矢量脈寬調(diào)制和正弦波調(diào)制方式（SPWM）比起來，此方式存在下列幾項(xiàng)優(yōu)點(diǎn)：

1. 與常規(guī)方式相比，無刷減速電機(jī)側(cè)電壓使率接近15%提升

2. 對(duì)逆變的電路而言，有效地降低功率管的開關(guān)頻率，所有在切換過程中僅僅涉及到單一功率元件的變化，大大延長(zhǎng)了功率元件的使用壽命，在一定程度降低了成本

3. 通過霍爾傳感器獲取分散位置的信息，就可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)子位置的提升，同樣有助于轉(zhuǎn)子快速、精準(zhǔn)的換相。

4. 繞組只有極少的諧波， 轉(zhuǎn)矩脈動(dòng)也不大，同時(shí)它的輸出波與正弦波十分類似，

在整體上的分析上述所有優(yōu)點(diǎn)，空間矢量脈寬調(diào)制完成有感無刷電機(jī)有感無刷電機(jī)正弦波驅(qū)動(dòng)。