很多客戶都關(guān)心轉(zhuǎn)速問題，一般展示給客戶看的參數(shù)后，會(huì)覺得其他電壓，功率都符合要求，轉(zhuǎn)速能不能調(diào)呢？下面東弘簡單用現(xiàn)在的24V 100W的無刷電機(jī)是如何實(shí)現(xiàn)調(diào)速的。

這次討論為低壓大功率24V 100W無刷電機(jī)速度控制系統(tǒng)的控制方法可以分為開環(huán)控制和閉環(huán)控制兩大類，PID控制是最早發(fā)現(xiàn)起來的線性控制策略之一，具有算法簡單，可靠性高等優(yōu)點(diǎn)，其控制系統(tǒng)經(jīng)典結(jié)構(gòu)如圖

標(biāo)準(zhǔn)PID控制器的基本原理是根據(jù)設(shè)定值與實(shí)現(xiàn)值之間的偏差e(t),按照比例-積分-微分的線性組合關(guān)系構(gòu)成控制量u(t),利用u(t)再對(duì)控制對(duì)象進(jìn)行控制，連續(xù)控制系統(tǒng)PID控制規(guī)律形式為

U(t)=Kp(e(t)+1/Ti ∫e(t)dt+Td de(t)/dt)

實(shí)際控制系統(tǒng)中，PID控制器不一定都包含比例、積分和微分3個(gè)環(huán)節(jié)，可以是比例、比例-積分和比例-微分等多種組合形式，直流無刷電機(jī)控制器系統(tǒng)中最廠家愛你的為比例-積分形式，因?yàn)槲⒎汁h(huán)節(jié)雖然能夠有效地減小超調(diào)和縮小最大動(dòng)態(tài)誤差，但同時(shí)易使系統(tǒng)受到高頻率干擾影響。

確定好PID控制器的結(jié)構(gòu)后，需要對(duì)ID控制器的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整。通用的PID調(diào)節(jié)步驟顯示調(diào)節(jié)比例系數(shù)，再調(diào)節(jié)積分系數(shù)，最后調(diào)節(jié)微分系數(shù)。對(duì)于直流無刷電機(jī)PI控制器來說，先固定積分環(huán)節(jié)為0,調(diào)節(jié)比例環(huán)節(jié)至系統(tǒng)響應(yīng)穩(wěn)定，然后在調(diào)節(jié)積分環(huán)節(jié)來改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)響應(yīng)和靜態(tài)響應(yīng)穩(wěn)定性能。

以上只是簡單高速低壓大功率24V 100W無刷電機(jī)速度控制系統(tǒng)開環(huán)控制和閉環(huán)控制中使用標(biāo)準(zhǔn)PID控制器，下期一起討論抗積分飽和和控制器的設(shè)計(jì)方法吧